التحكم القوي بجملة عربة-ذراع

التحكم القوي بجملة عربة-ذراع

Robust Strategy for Control of Car – Robot Arm System

[1]م. محمد عطا الكدع

مستخلص:في هذا البحث تم تقديم منهجية تحكم قوية لتصميم نظام تحكم بجملة عربة-ذراع، منهجية التحكم هذه تعتمد إعادة صياغة النموذج الرياضي للنظام وفق نموذج ذي ترابط مباشر مع البارامترات (نموذج مرتاب) ومن ثم يتم حل مجموعة من متراجحات ريكاتي LMI لأجل حساب ثوابت الربح لشعاع التحكم الذي يؤمن استقرار النظام ويحقق أداء ديناميكي فعال عند كل زاويا الفراغ الذي تتغير ضمنه بارامترات النظام، تم خلال البحث إجراء دراسة ومقارنة أداء منهجية التحكم القوية مع المتحكمات التقليدية حيث تظهر نتائج المحاكاة في بيئة MATLAB\Simulink تفوق منهجية التحكم المقترحة بالمقارنة مع المنظمات التقليدية فهي تؤمن ملاحقة دقيقة وسريعة للإشارات المرجعية المطلوبة بالرغم من تغير قيمة كتلة جملة التحكم.

[1] محمد عطا الكدع ،باحث مرحلة دكتوراه ومحاضر في جامعة حلب الحرة،قسم هندسة الميكاترونيكس

عن ndhb6iU8LS

شاهد أيضاً

الاستثمار في الفنادق البيئية بين تضاريس الطبيعة والعائد الاقتصادي “منطقة عفرين انموذجاً”

الاستثمار في الفنادق البيئية بين تضاريس الطبيعة والعائد الاقتصادي “منطقة عفرين انموذجاً” [1]رغد مصعب محمد …